國產(chǎn)新型排爆機器人研究取得進展

????????警用裝備網(wǎng)訊：?近日，中國科學院沈陽自動化研究所研發(fā)了一款新型輪—腿—履帶復合式排爆機器人Scorpio（天蝎），有效提高了排爆機器人的作業(yè)效率和作業(yè)能力。

　　Scorpio具有履帶和自平衡兩種運動模式，兼具環(huán)境適應性與運動靈活性的優(yōu)點，在復雜環(huán)境中可以利用履帶行走，有越障能力，可爬樓梯；在平坦城市道路上，可利用兩輪自平衡模式行走，速度快，靈活性高，且能耗低，續(xù)航時間長。

　　針對復合移動方式給機器人的控制算法提出的較高要求，排爆機器人課題組科研人員提出了一種自適應非線性控制算法(ANC)。該算法首先根據(jù)機器人動力學模型和卡爾曼濾波算法進行機器人狀態(tài)估計，并在非線性串級控制器的基礎上提出一種自適應調(diào)節(jié)算法和自適應零偏角度辨識算法，能夠根據(jù)機器人的狀態(tài)實時動態(tài)調(diào)整控制器的參數(shù)，以獲得更好的控制效果。

　　該研究得到國家重點研發(fā)計劃的支持。相關成果發(fā)表于IEEE Access。

  新聞稿件歡迎直接聯(lián)系：QQ 34004818 微信公眾號：cpsjyzb

相關閱讀

• 武警某支隊破解裝備保障難題
• 數(shù)據(jù)可視化：現(xiàn)代刑偵取證的核心驅
• 一體式爆炸物應急轉移裝置：涉爆警
• 警務預測技術：讓警務行動跑在犯罪
• 符合最新標準的A型防暴頭盔：警用
• 首架噸級液氫電動垂直起降無人機試

0 條評論

• 還沒有人評論過，趕快搶沙發(fā)吧！