排爆機器人
排爆機器人是排爆人員用于處置或銷毀爆炸可疑物的專用器材，避免不必要的人員傷亡。它可用于多種復雜地形進行排爆。主要用于代替排爆人員搬運、轉移爆炸可疑物品及其它有害危險品；代替排爆人員使用爆炸物銷毀器銷毀炸彈；代替現場安檢人員實地勘察，實時傳輸現場圖像；可配備散彈槍對犯罪分子進行攻擊；可配備探測器材檢查危險場所及危險物品。
排爆機器人特點和存在問題
排爆物機器人分為輪式及履帶式。它們一般體積不大 ，轉向靈活，便于在狹窄的地方工作，操作人員可以在幾百米到幾公里以外通過無線電或光纜控制其活動。機器人車上一般裝有多臺彩色CCD攝像機用來對爆炸物進行觀察；一個多自由度機械手，用它的手爪或夾鉗可將爆炸物的引信或雷管擰下來，并把爆炸物運走；車上還裝有獵槍，利用激光指示器瞄準后，它可把爆炸物的定時裝置及引爆裝置擊毀；有的機器人還裝有高壓水槍，可以切割爆炸物。
排爆機器人根據抓舉的重量可分大、中、小三種類型。主要特點是利用多自由度機械臂抓取各種危險品并進行處置、銷毀。另可配爆炸物銷毀器等。目前視覺系統(tǒng)效果差，影響了其靈活性、準確性和抓舉速度。
偵察機器人
偵察機器人平臺是一款高效靈活的小型機器人平臺。偵察機器人主要用于偵察、巡邏、預警等；排爆機器人主要是代替人進入危險環(huán)境，完成排除爆炸物、危險品處理銷毀等任務；能夠完成在各種天氣狀況、各種地形地貌環(huán)境中的作業(yè)。攻擊機器人實際上是一種小型地面移動作戰(zhàn)平臺。結構設計先進、合理、穩(wěn)定，歷經實戰(zhàn)檢驗。。
偵察機器人特點和存在問題
偵察機器人應具有體積小、重量輕、快速敏捷、可靠性強、操作靈活和圖像清晰等特點，是警用機器人的研究重點。目前在結構設計、材料應用等方面還存在一定缺陷，影響了可靠性和環(huán)境適應性,工藝水平和量產數量是制約其發(fā)展的因素。
偵察機器人主要分為：地面移動探測機器人、爬壁機器人、拋投式偵察機器人、拋投式偵察機器人等這些機器人一般具有具有一定的靈活性和抗震、防水能力，在復雜地形有較好的通過能力，具有自主/半自主式工作方式完成指定任務。
警用無人機
警用無人機區(qū)別于普通無人機，是警用無人機駕駛飛機的簡稱，它是以無人機為載體，配有相關分系統(tǒng)，能執(zhí)行警用任務的設備。目前國內的警用無人機已經被廣泛應用在反恐監(jiān)控、抗洪搶險救災、森林防火、防暴搜捕、急救突發(fā)事件調查、聚眾驅散、大型集會安防、救援搜索、交通巡視等各種場合中。
警用無人機特點和存在問題
目前市面上警用無人機分為三類：固定翼無人機、無人直升飛機、多旋翼無人機。
警用無人機具備體積小、靈活性強、機動速度快、監(jiān)視范圍廣和操控普及面廣等諸多優(yōu)點。在巡邏搜索、大型安保、偵查打擊、交通管理、消防滅火和搶險救災等行動中發(fā)揮輔助作用，可以代替人身從事高位作業(yè)，安全性更高。
無人機目前應用過程中最大的問題就是抗風性和續(xù)航能力。無人機還比有人駕駛飛機更依賴于通信資源，尤其是使用多傳感器來執(zhí)行任務的無人機，這也是警用無人機應用過程中的一大弱點。
目前國內對無人機的監(jiān)管不斷加強，無人機使用愈加規(guī)范化。警用無人機在警務實戰(zhàn)中助力明顯，未來警用無人機將更廣泛運用于公安、武警、消防、交通、海洋執(zhí)法領域。
消防機器人
消防機器人作為特種機器人的一種，在滅火和搶險救援中愈加發(fā)揮舉足輕重的作用。各種大型石油化工企業(yè)、隧道、地鐵等不斷增多，油品燃氣、毒氣泄漏爆炸、隧道、地鐵坍塌等災害隱患不斷增加。消防機器人能代替消防救援人員進入易燃易爆、有毒、缺氧、濃煙等危險災害事故現場進行數據采集、處理、反饋。1986年日本東京消防廳首次在滅火中采用了“彩虹5號”機器人，自此消防機器人在救災滅火領域逐漸廣泛運用。截至目前，消防機器人已經穩(wěn)步向第三代高端智能機器人發(fā)展。
消防機器人特點和存在問題
偵消防機器人從功能上可以分為：消防滅火機器人、火場偵察機器人、危險物品泄漏探測機器人、破拆機器人、救人機器人。除了最主要的消防功能以外按照不同的需求，消防機器人還擁有防腐蝕、防爆功能、移動探測和控制處理通信功能。消防機器人不僅能夠幫助消防員率先探明災情、預測火勢、熟悉環(huán)境，還能代替消防員進入火災現場援救受困人員，更能夠發(fā)揮滅火功效，高效完成搶險救災的滅火工作。
偵目前，我國消防機器人在研發(fā)上已經取得了一定成果，但受技術限制在應用上還不太樂觀。雖然在今年高層消防機器人的研發(fā)成功讓地形限制無法應對高層火災問題解決了。但是，當前我國的消防機器人仍以履帶式消防車為主，且數量較少無法應對石油化工等大型火災情況，技術上的不足，導致實際應用價值得不到發(fā)揮。消防機器人的想獲得大規(guī)模的應用首先要攻克難關技術。
水下機器人
水下機器人也稱無人遙控潛水器，是一種工作于水下的極限作業(yè)機器人。水下環(huán)境惡劣危險，人的潛水深度有限，所以水下機器人已成為開發(fā)海洋的重要工具。1953年第一艘無人遙控潛水器問世，80年代以來，中國也開展了水下機器人的研究和開發(fā)，研制出“海人”1號(HR-1)水下機器人，成功地進行水下實驗。1990年，無人無纜潛水器研制成功，定名為“UUV”號。中國水下機器人2009年首次在北冰洋海域冰下調查。2012年10月，中國首款“功能模塊”理念智能水下機器人問世。
水下機器人特點和存在問題
水下機器人人主要運用于安全搜救、管道檢查、科研教學、船舶河道海洋石油檢修、能源產業(yè)探測、水下娛樂、考古、漁業(yè)等。無人遙控潛水器主要有：有纜遙控潛水器和無纜遙控潛水器兩種，其中有纜遙控潛水器又分為水中自航式、拖航式和能在海底結構物上爬行式三種。
水下機器人可在高度危險環(huán)境、被污染環(huán)境以及零可見度的水域代替人工在水下長時間作業(yè)，水下機器人上一般配備聲吶系統(tǒng)、攝像機、照明燈和機械臂等裝置，能提供實時視頻、聲吶圖像，機械臂能抓起重物，水下機器人在石油開發(fā)、海事執(zhí)法取證、科學研究和軍事等領域得到廣泛應用。
但是，由于水下機器人運行的環(huán)境復雜，水聲信號的噪聲大，而各種水聲傳感器普遍存在精度較差、跳變頻繁的缺點，因此水下機器人運動控制系統(tǒng)中，濾波技術顯得極為重要。水下機器人運動控制中普遍采用的位置傳感器為短基線或長基線水聲定位系統(tǒng)，速度傳感器為多普勒速度計會影響水聲定位系統(tǒng)精度。因素主要包括聲速誤差、應答器響應時間的丈量誤差、應答器位置即間距的校正誤差。而影響多普勒速度計精度的因素主要包括聲速c、海水中的介質物理化學特性、運載器的顛簸等。
結語