廣工飛行雙足機器人研究獲最新進展

????????警用裝備網(wǎng)訊：?近日，廣東工業(yè)大學(xué)（簡稱“廣工”）“智能檢測與控制研究團隊”在飛行雙足機器人方面取得最新進展。該機器人在控制系統(tǒng)和控制算法上進行了大幅度的提升，可以通過本身的姿態(tài)傳感器和動作捕捉系統(tǒng)的位置信息反饋，在新的控制方法的幫助下，通過腳掌處的涵道風(fēng)機進行矢量推進控制，成功在空中實現(xiàn)了定點定高的懸停飛行，并維持超過了20s以上。該成果為后續(xù)機器人進行復(fù)雜環(huán)境下的空中機動飛行以及復(fù)雜地形的起降提供了基礎(chǔ)。

　　廣工“智能檢測與控制研究團隊”成員展示飛行雙足機器人懸停飛行。

　　讓仿人機器人具備飛行能力是目前國際機器人前沿研究熱點，包括日本東京大學(xué)、美國加州理工學(xué)院，以及意大利技術(shù)研究院等多家機構(gòu)競相開展相關(guān)研究。

　　近幾年，以美國波士頓動力公司為首的研究機構(gòu)在仿人機器人的動態(tài)行走穩(wěn)定性上不斷突破。但是，受限于腿長和關(guān)節(jié)動力，機器人在面對大型障礙物或壕溝時仍然會束手無策。讓機器人具備短距離的飛行能力，通過飛行跨越大型障礙后再切換到低能耗的雙足行走模式，是提高機器人在復(fù)雜環(huán)境下移動能力的有效手段。

　　廣工“智能檢測與控制研究團隊”相關(guān)負責(zé)人介紹，廣工的Jet-HR2是目前世界上質(zhì)量和體型最大（17kg）的并實現(xiàn)可控懸停飛行的雙足機器人。該機器人目前所有的動力全部由電池提供，并搭載在機器人上。Jet-HR2與目前國際前沿的其他機構(gòu)在方案上的最大不同點在于其推力布局，機器人在腳掌上布局了涵道風(fēng)機作為主要推進裝置，并通過矢量推進控制方式實現(xiàn)空中姿態(tài)機動。這一設(shè)計相比其他方案，具有更高的空中機動能力，尤其是在低推重比的條件下。

　　該負責(zé)人說，目前，該項目還處于實驗室理論驗證階段，下一步將展開空中姿態(tài)機動、復(fù)雜地形起降以及復(fù)合模態(tài)運動控制等方面的研究，同時，機器人的硬件還將進一步升級，以實現(xiàn)戶外實際場景的應(yīng)用。

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