配備微型無(wú)人機(jī)的移動(dòng)履帶機(jī)器人系統(tǒng)

????????警用裝備網(wǎng)訊：?作者研究了一種新型的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，名為DIR-3，該系統(tǒng)結(jié)合了履帶機(jī)器人和微型無(wú)人機(jī)。

　　DIR-3是一種非常簡(jiǎn)單，輕巧的履帶型機(jī)器人，它具有360度可旋轉(zhuǎn)的U型臂。通過(guò)來(lái)回旋轉(zhuǎn)手臂，可以向上/向下爬18厘米高的臺(tái)階，是其高度的1.5倍。

　　此外，檢查高處對(duì)于傳統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人來(lái)說(shuō)十分困難，作者兩者進(jìn)行結(jié)合，制造了一種用于移動(dòng)機(jī)器人的無(wú)人機(jī)系泊系統(tǒng)，使兩者各自發(fā)揮其優(yōu)勢(shì)。

　　通過(guò)在圖形用戶界面上切換操作模式，可以將DIR3的系繩微型無(wú)人機(jī)作為飛行攝像機(jī)自由控制。無(wú)人機(jī)系泊系統(tǒng)具有獨(dú)特的控制纏繞機(jī)制，除了可以測(cè)量和估計(jì)無(wú)人機(jī)的相對(duì)位置之外，還可以從空中的任何位置穩(wěn)定降落在DIR-3上。

　　作者評(píng)估了著陸能力，位置估計(jì)精度以及使用繞線機(jī)構(gòu)對(duì)無(wú)人機(jī)的跟隨控制，整體表現(xiàn)良好。

　　結(jié)果表明，所提出的系統(tǒng)可以滿足用于檢查5m高混凝土墻體裂縫的需求，也可以用于應(yīng)急等特殊場(chǎng)景。

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